La Classe R, sigla di progetto W251, è un'autovettura crossover prodotte dalla casa automobilistica Mercedes-Benz dal 2005 al 2013 e sottoposta a restyling nel 2010.
La vettura in sé è classificabile con il termine generico di crossover poiché racchiude in sé le caratteristiche di tre tipologie di vetture, vale a dire: monovolume, station wagon e SUV. La vettura reca la sigla di progetto generica W251, a volte menzionata come T251, dove la lettera T indica il concetto di Tourer.
L'intenzione della Casa tedesca di essere interessata a proporre sul mercato una vettura del genere apparve ben chiara già nel 2002, quando al Salone dell'automobile di Detroit venne presentata la concept Vision GST(dove GST stava per Gran Sport Tourer) che già rivelava in gran parte quelle che sarebbero state le linee della vettura definitiva e la sua destinazione commerciale, ossia la fascia di mercato che avrebbe ricoperto. LaVision GST era infatti equipaggiata con un V8 da 5.5 litri in grado di erogare 360 CV, mentre la trasmissione era affidata ad un cambio automatico a 6 rapporti e la trazione era integrale.
La Casa tedesca ribadì la sua intenzione nel gennaio del 2004, ancora a Detroit, quando presentò la Vision GST 2, simile alla precedente ma con caratteristiche, quali i fari posteriori, oramai praticamente identiche a quelle della vettura definitiva (nella concept precedente erano a segmenti orizzontali paralleli, sullo stile delle Ford Mustang). In tale occasione, la GST 2 venne equipaggiata con un nuovo motore, completamente diverso, un ibrido-diesel composto da un'unità a gasolio da 4 litri, utilizzata normalmente nella produzione di serie ed in grado di erogare fino a 250 CV, accoppiata ad un motore elettrico da 68 CV.
Fu invece al Salone di Parigi, nel settembre dello stesso anno che venne presentata la Vision R, una concept ormai pressoché definitiva in tutto e per tutto. Questa nuova concept montava un 3 litri turbodiesel da 218 CV, accoppiato ad un cambio automatico 7G-Tronic a 7 rapporti. Esternamente si riconosceva per il fatto di utilizzare un pianale dal passo accorciato di 235 mm.
Meccanicamente, la W251 è imparentata con i due grandi SUV Mercedes-Benz, vale a dire la Classe M W164 e la Classe GL X164. Da questi modelli riprende la trazione integrale a controllo elettronico (di serie su tutta la gamma iniziale) con sistema di controllo trazione 4ETS, che permette di distribuire la coppia motrice al 50% tra i due assali, senza bisogno di differenziali autobloccanti.
Le sospensioni anteriori sono a doppi bracci trasversali (configurazione nota anche come quadrilatero alto), mentre il retrotreno è a quattro bracci in lega di alluminio fissati ad un telaietto ausiliario. Gli ammortizzatori sono di tipo idraulico, mentre vengono impiegate delle molle elicoidali per i due allestimenti meno ricchi (base e Chrome) tra quelli previsti per il mercato italiano. Il livello di punta, denominato Sport, prevede invece le sospensioni pneumatiche semiattive, che tarano la durezza a seconda del fondo stradale e della velocità di marcia, ma che possono essere anche regolate dal conducente mediante un tasto sulla console centrale.
L'impianto frenante prevede dischi autoventilanti all'avantreno e dischi pieni al retrotreno, coadiuvati da ABS ed ESP, oltre che dal sistema BAS di assistenza alla frenata d'emergenza. Lo sterzo è a cremagliera, con servocomando elettroidraulico.
La gamma motori d'esordio prevedeva tre motori, due a benzina ed uno a gasolio:
- R350, con motore V6 da 3498 cm³, in grado di erogare 272 CV di potenza massima;
- R500, con motore V8 da 4966 cm³, della potenza di 306 CV;
- R320 CDI, con motore V6 turbodiesel common rail da 2987 cm³ ed in grado di erogare 224 CV di potenza massima.
Le tre motorizzazioni sono disponibili indifferentemente sia nella W251 che nella V251 a passo lungo. A tutte le motorizzazioni è poi abbinato un cambio automatico 7G-Tronic a 7 rapporti ed a controllo elettronico.